从古到今，虽然桥梁的形态各异，但结构逻辑很明确。如我国宋画中的汴梁虹桥、四川的悬壁桥，还有建于隋朝的赵县安济桥，这座长37.37米的大弧形石拱桥创造了石砌拱桥的奇迹，表达出古代工匠对力学的理解。在西洋建筑历史中，罗马的石拱桥是为人们熟知且广泛使用的形式，罗马拱桥的构造也表现出基于砌筑需求的结构形式。到了近代，钢铁在桥梁中的应用，使桥梁的结构形式发生了根本变化，像苏格兰的福思铁路桥、英国伦敦的泰晤士大铁桥、澳大利亚悉尼港大桥等。这类结构的桥梁形式表现出钢梁架和肋条的繁杂组合，就像埃菲尔铁塔的结构形态一样。钢筋混凝土的出现和钢结构拉索的应用引起了桥梁史上的革命，这种抗拉与抗压相结合的方法，使桥梁形式迈向了更纯粹的结构力学。

现代桥梁的设计有追求力学极至的倾向，如西班牙设计师圣地亚哥·卡拉特拉瓦设计的一系列钢结构桥梁及纽曼·福斯特的伦敦千禧桥。以结构为主的桥梁设计历来是以结构工程师的工作成果为结构特性，“桥梁是工程师的作品，工程师在经济法则的制约下，在数学计算的支配下，使我们与宇宙的自然规律协调起来……”(《走向新建筑》)

我国现代城市立交桥的大部分是以钢筋混凝土结构为主流的。桥的形式以柱、桥面板、护拦等基本要素构成，随跨度、交叉形式的不同，结构形式有时会发生相应的变化，当然也有为突出景观特点对造型进行特别处理的立交桥。